Versuche
Das Praktikum umfasst fünf Versuche, die aus folgenden Einzelaufgaben bestehen:
- Greifroboter
Programmierung, Erprobung und Anwendung eines Greifroboters mit SPS.
- Modellbildung der schwebenden Kugel
Mit einem PXI-Echtzeitsystem des Systems LabVIEW soll der bekannte Versuch 'Die schwebende Kugel' eingehend untersucht werden. Das Ziel ist die Erstellung eines mathematischen Modells, das für die Auslegung eines stabilisierenden Reglers geeignet ist.
- Regelung eines Helikoptermodells
In diesem Versuch wird ein Mehrgrößenregler entworfen, der Stabilität und Sollwertfolge erzielt, ohne dass die Dynamik der Regelstrecke für den Entwurf bekannt sein muss.
- Modellbildung des Dreitank-Versuchs
Die Kommunikationsverbindung zwischen MATLAB und der Speicherprogrammierbaren Steuerung von Siemens wird für die Modellbildung des Dreitank-Versuchs angewendet. In diesem Versuch sollen mathematische Modelle für die Tankbehälter, Pumpen und Ventile, mit Hilfe geeigneter Versuche, aufgestellt werden.
- Identifikation und Regelung des invertierten Pendels
In diesem Versuch sollen die Modellparameter des invertierten Pendels durch Experimente ermittelt werden. Auf Basis des Modells gilt es im zweiten Teil Reglerparameter zu ermitteln um das Pendel in der oberen Ruhelage zu stabilisieren.
Das Praktikum ist so aufgebaut, dass die Bearbeitung der Teilaufgaben arbeitsteilig von allen Gruppenmitgliedern erfolgen kann. Die Einübung dieser Art der Zusammenarbeit ist wesentlicher Bestandteil des Praktikums. Die Durchführung der Praktikumsversuche wird von einem Mitarbeiter des Lehrstuhls begleitet.
